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（请给出正确答案）
已知闭环传递函数的一般形式为：
误差定义为e(t)=r(t)-c(t)。试证： (1)系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为：
(2)系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为：
(3)推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件。 (4)指出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系。
答案
更多“已知闭环传递函数的一般形式为： 误差定义为e（t)=r（t)－c（t)。试证： （1)系统在阶跃信号输入”相关的问题
第1题
误差定义为e(t)=r(t)-c(t)，试证：
(1) 系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为
(2) 系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为
(3)推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件;
(4)求出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系。
第3题
设稳定的系统闭环传递函数为
，n≥m，误差定义为e=r-c。试分别求出系统在阶跃信号、斜坡信号和加速度信号作用下不存在稳态误差的条件。
第4题
速度控制系统如图所示。输入信号r(t)和扰动信号d(t)都是单位斜坡函数。为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例一微分元件后再进入系统。
（1）试计算Kd=0时，系统的稳态误差。 （2）欲使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，Kd应为何值？
第5题
已知稳定的单位负反馈控制系统的闭环传递函数为
试证明：系统在单位斜坡输入下的稳态误差ess=0的条件为a0=b0，a1=b1。
，试证明系统对单位斜坡输入响应的稳态误差为零。
