已知系统结构图如图3－9所示:（1)欲使系统闭环极点配置在－3＋j4, －3－j4处，试求K_{1<／sub>和K2<／sub>的}

已知系统结构图如图3-9所示:

(1)欲使系统闭环极点配置在-3+j4, -3-j4处，试求K₁和K₂的值;

(2)设计G(s)，使阶跃作用u(t)下稳态误差为零。