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（请给出正确答案）
设非线性系统结构图如图所示，其中参数K1、K2、T1、T2、M均为正。试确定：
(1)系统发生自振时，各参数应满足的条件。
(2)自振频率和振幅。
答案
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第1题
设非线性系统的结构图如图所示，试
(1)给出非线性系统的等效结构图。
(2)分析系统运动并计算自激振荡参数。
(3)利用MATLAB绘制相轨迹和自激振荡曲线。
第2题
设某控制系统的结构图如图6-18所示。欲通过反馈校正使系统相位裕度γ=50°，试确定反馈校正参数Kt。
第3题
设单位反馈系统的开环传递函数
，输入信号为r(t)=(a+bt)•1(t)，其中K0，Km，Kf，i，Tf，Tm均为正数，a和b为已知正常数。如果要求闭环系统的稳态误差
试求系统各参数满足的条件。
第4题
设闭环离散系统结构图如图所示，其中
第5题
已知系统的结构图如图所示。欲保证阻尼比=0.7和单位斜坡函数输入时稳态误差ess=0.25，试确定参数K和τ的取值。
第6题
设图3-8(a)所示系统的单位阶跃响应如图3-8(b)所示，试确定系统参数K1，K2和a。
第7题
某自动控制系统采用非线性反馈改善系统性能，其系统结构图如图所示。试绘制系统阶跃响应r(t)=R1(t)时的相轨迹图，其中，R为任意常数。
第8题
设采样系统的结构图如图7-8所示，其中
第10题
设图3-66(a)和图3-66(b)所示系统的单位阶跃响应： 试确定系统参数K、K2和a。
。试求：
